1

DOBOT   MG400

详见附件

21

套

2

人工智能视觉套件

详见附件

21

套

3

教师版教学套装(演示教学)

详见附件

1

套

4

实验室气源配置

详见附件

1

套

u   实验台的基本介绍（基础篇）

u   机器视觉辅助物品形状/颜色识别应用

u   机器人控制软件（基础篇）

u   机器视觉辅助动态跟随进行物品形状/颜色识别/工

u   机器人的控制方法（基础篇）

u   手机工件的引导装配应用

u   机器人示教轨迹板应用

u   机器人标准码垛工艺应用

u   机器人用户坐标系与工具坐标系应用

u   标准机器视觉工艺应用

u   标准传送带工艺（传感器）应用

u   机器视觉定位抓取应用

(1) 机器人系统认识

(2) 机器人基本参数设置

(3) 机器人D-H 模型认知

(4) 雅克比矩阵建立

(5) 运动学正解运动学逆解

(6) 机器人运动控制插补

(7) 机器人运动规划

(8) 机器人坐标系认知

项目一 机器视觉系统介绍

项目一 数字图像处理基础

项目二 工业相机选型

项目二 彩色图像处理

项目三 镜头选型

项目三 空间滤波

项目四 光源选型

项目四 频域滤波

项目五 预处理

项目五 图像特征提取

项目六 定位技术

项目六 图像压缩

项目七 测量应用

项目七 图像小波变换与多分辨率

项目八 识别应用

项目九 检测应用

项目十 定位应用

项目十一 基于机械臂的视觉分拣

类别

名称

数量

规格参数

备注

机器人执行单元

DOBOT   MG400

21台

1.  机器人轴数： 4轴

2.  有效负载：不低于500g

3.  最大臂展：不低于440   mm

4.  重复定位精度：±0.05   mm

5.  关节运动范围：

1)   J1运动范围不小于：±160°

2)   J2运动范围不小于：-25 °~ 85 °

3)   J3运动范围不小于：-25 °~ 105 °

4)   J4运动范围不小于：-360 °~ 360 °

6.  关节最大速度：

1)   J1速度不小于：300 °/s

2)   J2速度不小于：300 °/s

3)   J3速度不小于：300 °/s

4)   J4速度不小于：300 °/s

7.  电源：100~240 V   AC， 50/60 Hz

8.  额定电压：不大于50V

9.  额定功率：不大于150W

10.  通讯方式：TCP/IP， Modbus TCP

11.  安装方式：台面安装

12.  本体重量：不大于8   kg

13.  底座尺寸：不大于190mm*190mm

14.   底座接口：

1)   数字输入：不少于16路

2)   数字输出：不少于16路

3)   Ethernet：不少于2个

4)   编码器输入：不少于1组

5)   USB：不少于2个

6)   外部急停接口：不少于1组

15.  末端接口：

    1) 数字输入：2路

2)   数字输出：2路

16.  工作环境：0℃~40℃

17.  应用软件：DobotSCStudio、DobotStudio2020

人工智能视觉套件

相机

21台

1. 有效像素：不小于500万

2. 色彩：彩色

镜头

21个

焦距：不小于12mm

光源

21套

发光颜色：白色

软件平台

21套

越疆定制软件

机器视觉软件平台

（标配）

教师版教学套装（演示教学）

传送带套件

1套

1.        ★运行负载：不低于500g

2.        ★有效运载长度：不少于600mm

3.        ▲最大速度：不低于120mm/s

4.        ▲最大加速度：不低于1100mm/s2

5.        ▲重量：4.2kg

6.        ▲尺寸：700 mm * 215 mm * 60 mm

7.        距离测量传感器

1)          距离测量范围：20~150mm

2)          信号：模拟量输出

3)          供电电压：4.5～5.5 V

8.        颜色识别传感器

1)          检测对象：可检测不发光物体颜色

2)          光源：白色LED，亮灭可控

3)          供电电压：3～5 V

滑轨套件

1套

1.        ★运行负载：不低于5kg

2.        ▲有效行程：不小于1000mm

3.        ▲最大速度：不低于150mm/s

4.        最大加速度：不低于150mm/s2

5.        ▲重量：4.7kg

6.        尺寸：1320mm * 120mm * 55mm

7.        ▲重复定位精度：不低于0.01mm

8.        ▲绝对定位精度：不低于0.25mm

伺服夹爪套件

1套

1            ▲抓持力（编程可调）：0.8-2 N

2            手指开合行程（编程可调）：0-12 mm

3            打开/闭合时间：0.2s/0.2s

4            ▲自身重量：0.3 kg

5            力重复性：±0.1 N

6            ▲位置重复精度：±0.02 mm

7            运行噪音：< 40 dB

8            ▲防护等级：不低于IP40

9            通讯协议：Modbus RTU(RS485)，I/O

10         工作电压：24V DC±10%

11         额定电流：0.2 A

12         峰值电流：不大于0.5 A

电磁夹爪套件

1套

1            ▲抓持力（单侧）：3.5-5 N

2            ▲手指开合行程：4 mm

3            ▲打开/闭合时间：0.03 s/0.03 s

4            ▲自身重量：0.2 kg

5            运行噪音：不大于50 dB

6            ▲防护等级：不低于IP40

7            通讯协议：I/O

8            工作电压：24V DC±10%

9            额定电流：0.1 A

10         峰值电流：不大于2.5 A

语音套件

1套

(一)  语音识别模块

1.          IO口：不少于14个

2.          ▲词条容量：不少于300条

3.          自定仪内容：词条、播报内容

4.          通讯方式：串口、IO输出

5.          ▲麦克风 : 不少于2个

6.          喇叭 ：1个

7.          ▲UART : 不少于2 路

8.          麦克风拾音距离：<10米

9.          音频输出：PIN口输出

10.     尺寸：直径76mm，高26.5mm

11.     电源：Type-C USB或扩展接头5V；>300mA

(二)  拓展板

1.          通讯接口：Type-C

2.          通讯方式：串口

3.          音频接口：3.5 4节音频耳机座

4.          语音识别模块对接口：20PIN

5.          ▲IO口：不少于14个

6.          5V电源输出口：1个

7.          ▲IO指示灯：不少于14个

竞赛套件

1套

滑轨滑轨套件

最大负载：20kg

有效行程：800 mm

重复定位精度：±0.05 mm

丝杆导程：20 mm

额定功率：200 W

重量：15 kg

最大速度：800 mm/s

尺寸（长*宽*高）：1150mm*230mm*90mm

最大加速度：1600 mm/s2

 迷你气泵盒

1.        工作电压：24V DC±10%

2.        气压范围：-70~110kPa

3.        尺寸：163mm*143mm*53mm

 人工智能视觉套件

u  相机

1.         有效像素： 500万

2.         色彩：彩色

3.         像元尺寸：2.2 * 2.2um

4.         帧率/分辨率：31 @2592 * 1944

5.         信噪比：>40dB

6.         动态范围：>60dB

7.         快门类型：卷帘快门

8.         曝光时间：Bayer格式：16μs ~   1sec；其他格式：28μs ~ 1sec

9.         曝光控制：自动/手动

10.      数据接口：USB3.0

11.      数据格式：Mono 8/10/12，Bayer GR 8/10/10p/12/12p，YUV422_YUYV_Packed，YUV422_Packed，RGB8

12.      镜头接口：C-Mount

13.      外观尺寸：29mm * 29mm * 30mm（相机主体尺寸，不含圆形螺纹部分）

14.      重量：56g

u  相机镜头

1.         焦距：12mm

2.         像面最大尺寸：1/1.8＂(φ9mm)

3.         光圈范围：F2.8 ~ F16

4.         控制：光圈：手动；焦点：手动

5.         视角：D：1/1.8＂41.2°；H：1/1.8＂34.4°；V：1/1.8＂23.4°

6.         工作温度：-10℃ ~ +50℃

7.         光学畸变：-0.38%

8.         法兰后焦：17.526mm

9.         最近摄距：0.06m

10.      接口：C接口

11.      滤镜螺纹：M27 * 0.5

12.      大小：φ29 * 40mm（不含螺纹部分长度）

u  光源

1.         发光颜色：白色

2.         LED数量： 48颗发光二极管

3.         照度： 40000lux

4.         波长：455 ~ 457.5nm

5.         工作距离：35-110mm

6.         尺寸规格：内径40mm，外径70mm，高度25mm

7.         灯镜筒外径：Maxφ39mm

8.         重量：0.48kg

9.         工作环境：温度：0℃ ~ 40 ℃；湿度：20%RH   ~ 85%RH

10.      储存环境：温度：-20℃ ~ 40 ℃；湿度：20%RH   ~ 85%RH

u  视觉系统软件

1.         功能模块包括：采集、定位、测量、图像生成、识别、标定、运算、图像处理，颜色处理，缺陷检测，逻辑工具，通信等功能模块；

2.         提供定位功能模块：21个，高精度匹配、快速匹配、灰度匹配、图形定位、圆查找、直线查找、BLOB分析、卡尺工具、边缘查找、位置修正、矩形检测、顶点检测、边缘交点、平行线查找、直线查找、BLOB标签分析、路径提取、角平分线查找、中线查找、平行线计算、垂线查找等；

3.         提供测量工具模块：10个线圆测量、圆圆测量、点圆测量、点线测量、线线测量、点点测量、亮度测量、像素统计、间距检测、直方图工具等；

4.         标定工具模块：7个，：相机映射、标定板标定、N点标定、畸变标定、映射标定、N图像标定、标定加载等；

5.         缺陷检测工具模块： 10个，字符缺陷检测、圆弧边缘缺陷检测、直线边缘缺陷检测、圆弧对缺陷检测、直线对缺陷检测、边缘组合缺陷检测、边缘对组合缺陷检测、边缘模型缺陷检测、边缘对模型缺陷检测、缺陷对比等

6.         图像处理工具模块：18个，形态学处理、图像二值化、图像滤波、图像增强、图像运算、畸变校正、清晰度评估、图像修正、阴影校正、仿射变换、圆环展开、拷贝填充、帧平均、图像归一化、图像矫正、几何变换、图像拼接、多图融合等；

7.         逻辑工具模块：13个，条件检测、分支模块、分支字符、文本保存、逻辑、格式化、字符比较、脚本、Group、点集、耗时统计、数据集合、延时等待等；

8.         识别工具模块：3个，包括条码识别、二维码识别、字符识别等；

9.         支持TCP通讯、UDP通讯、串口通讯。

10.      机器人控制命令工具模块：9个，包含运动到点、速度比例、回零校准、吸盘开关、爪子开关、激光开关、IO功能复用、IO输出、IO输入。

11.      机器视觉软件内嵌机器人控制工具，适用机器人数量4个，并可显示机器人控制虚拟控制面板，功能包含轴坐标控制、角度控制、速度控制。

 2025睿抗综合竞赛包

1.         实训箱

(1)       外箱尺寸：535*420*255mm

(2)       内箱尺寸：485*360*170mm

(3)       尺寸公差：±2mm

(4)       实训箱材质：PP工程塑料

(5)       内衬材质：EVA

2.         2D工业相机

(1)       像素：1200万像素

(2)       传感器型号：Sony IMX226

(3)       像元尺寸：1.85 µm × 1.85 µm

(4)       靶面尺寸：1/1.7’’

(5)       分辨率：4024 × 3036

(6)       最大帧率：9.7 fps @4024 × 3036

(7)       动态范围：70.5 dB

(8)       信噪比：40.5 dB

(9)       增益：0 dB ~ 20 dB

(10)    曝光时间：34 μs ~ 2 sec

(11)    快门模式：支持自动曝光、手动曝光、一键曝光模式

(12)    黑白/彩色：黑白

(13)    像素格式：Mono 8/10/10Packed/12/12Packed

(14)    数据接口：Gigabit Ethernet（1000Mbit/s）兼容 Fast Ethernet（100Mbit/s）

(15)    数字 I/O：6-pin P7 接口提供电源和 I/O：1 路输入（Line0），1 路输出（Line1），1 路双向可配置 I/O（Line2）

(16)    供电：9 ~ 24 VDC

(17)    典型功耗：1.78 W@12 VDC

(18)    镜头接口：C-Mount

(19)    外形尺寸：29 mm × 29 mm × 42   mm

(20)    重量：约 76 g

(21)    IP 防护等级：IP30

(22)    温度：工作温度 0 ~ 50℃，储藏温度-30 ~ 70℃

(23)    湿度：20% ~ 95%RH 无冷凝

(24)    认证：CE，FCC，RoHS，KC

3.         光源控制器

(1)       类型：4通道控制器24V

(2)       输入电压：AC100-240V,50/60Hzc

(3)       输入电流：0.7A

(4)       输出电压： 24.0 VDC

(5)       输出电流：2.5A max

(6)       输出功率：60W max

(7)       单通道输出电流：2.5A max

(8)       尺寸：186.4*113*91mm

(9)       重量：690g

(10)    电源接口：AC插座

(11)    数字I/O：4路输入，1路内部电源输出

(12)    光源输出接口：SMR-03V-BC

(13)    工作温度：0-40°C

(14)    湿度：20%-85%RH无冷凝

(15)    IP防护等级：IP30

4.         定焦镜头（25毫米镜头）

(1)     焦距：25mm

(2)     F 数: F2.8~ F16

(3)     像面尺寸: Ф11 mm(2/3”)

(4)     畸变: 0.01%

(5)     最近摄距:0.1m

(6)     滤镜螺纹: M27x0.5

(7)     接口类型: C-Mount

(8)     法兰后焦：17.526 mm

(9)     外形尺寸：Ф30*38.59 mm

(10)重量：60.8g

(11)温度: -10~50℃

5.         定焦镜头（35毫米镜头）

(1)       焦距：35mm

(2)       F 数: F2.8~ F16

(3)       像面尺寸: Ф11 mm(2/3”)

(4)       畸变: 0.02%

(5)       最近摄距:0.15m

(6)       滤镜螺纹: M30.5x0.5

(7)       接口类型: C-Mount

(8)       法兰后焦：17.526 mm

(9)       外形尺寸：Ф32 x48.43 mm

(10)    重量：84.3g

(11)    温度: -10~50℃

6.         远心镜头

(1)       相机接口：C口

(2)       外形尺寸：Ф56*118 mm

(3)       放大倍率 β(x)：0.3

(4)       物方工作距 WD：110±2mm

(5)       支持 CCD 尺寸 (Φmm):11(2/3")mm

(6)       像方 F/#:5.6

(7)       像方 MTF30 (lp/mm)：>170

(8)       物方景深 DoF(mm)：±2.5@F5.6

(9)       像方畸变 (% max)：<0.02

(10)    物方远心度 (° max)：<0.04

7.         面光源

(1)       视觉尺寸：130*110*23mm

(2)       发光类型：白色

(3)       功率：9.5W

(4)       电压：24VDC

8.         环形光源

(1)       发光类型：红绿蓝三色

(2)       LED波段：红光625nm, 绿光525nm, 蓝光470nm

(3)       消耗电流：0.27A max

(4)       消耗功率：6.48W max

(5)       电缆长度：500mm(+0mm,-35mm)

(6)       输入端口定义：正极（+）红色、NC、负极（-）黑色

(7)       尺寸：φ90×20mm

(8)       电 压：24VDC

9.         条形光源

(1)       发光类型：白色

(2)       尺寸：196 x 34 x 25mm,

(3)       功率：8W

(4)       电压：24VDC

10.      同轴光

(1)       颜色：红绿蓝三色

(2)       LED波长：红光625nm, 绿光525nm, 蓝光470nm

(3)       输入电压：DC24V

(4)       消耗电流：0.32A max

(5)       消耗功率：7.7W max

(6)       电缆长度：0.5m(+0mm,-35mm)

(7)       输入端口定义：正极（+）红色、NC、负极（-）黑色

(8)       使用环境温度：0-40°C

(9)       尺寸：90*70*76.5mm

11.      光源相机固定支架

(1)       架臂前伸长度:200mm

(2)       键槽宽：155*4.5mm

(3)       支持安装孔：M3、M4

(4)       承重：5KG

12.      视觉附加杆

(1)       材质：镀铬导杆

(2)       壁厚：3mm

(3)       颜色：金属原色

(4)       尺寸：φ25×160mm

13.      配件包

(1)       吸底座：铝合金6061

(2)     吸盘：

1)       型号：ZPT06UN-A5

2)       气动元件材质：硅橡胶

3)       尺寸：直径6mm

(3)       气管接头: PC4M5

(4)       标定针尖*1

(5)       螺纹针尖*1

(6)       手机工件模型*1

(7)       手机芯片工件模型6种

(8)       手机固定功能板*1

(9)       识别定位功能板*2

(10)    魔术师转接法兰盘*1

(11)    气管转接头*1

(12)    工具包：内六角扳手M3、M4、M6

(13)    气管：直径4mm

(14)    固定型材*4

 睿抗赛事辅助配件

1.         拓展装配模块底部3060支撑型材（含端盖）*4

2.         延长3030支撑型材（含端盖）*2

3.         型材连接件*2

4.         手机固定功能板*1

5.         手机工件模型*1

6.         L型导轨连接件*1

7.         相机固定板*1

8.         M5*25内六角圆柱头螺钉*10

9.         M5*12内六角圆柱头螺钉*10

10.      M5T型后装螺母*20

11.      M4*8内六角沉头螺钉*4